El Resumen Logo

Un nuevo programa de software ha sido implementado para reducir el desgaste de las ruedas del rover Curiosity en Marte. Este software, conocido como control de tracción, ajusta la velocidad de las ruedas del rover dependiendo de los tipos de rocas que el vehículo está escalando.

La implementación del algoritmo se realizó después de 18 meses de pruebas en el Laboratorio de Propulsión a Chorro (JPL) de la NASA en Pasadena, California. El software fue cargado en el rover en marzo y recibió la aprobación para su uso el 8 de junio tras realizar pruebas exhaustivas.

Desde antes de 2013, cuando las ruedas comenzaron a mostrar signos de desgaste, los ingenieros de JPL habían estado investigando formas de reducir los efectos del terreno accidentado de Marte. En terreno nivelado, todas las ruedas del rover giran a la misma velocidad, pero cuando una rueda atraviesa un terreno irregular, la inclinación puede causar que las ruedas adyacentes comiencen a resbalar.

Este cambio en la tracción puede ser problemático, en especial al cruzar rocas incrustadas y puntiagudas. Cuando esto ocurre, las ruedas delanteras pueden empujar a las ruedas traseras hacia las rocas, generando una presión adicional que puede provocar grietas y pinchazos en las ruedas. Las bandas de rodadura de las seis ruedas del Curiosity, llamadas grousers, están diseñadas para escalar rocas, pero los espacios entre ellas son más susceptibles a daños.

El algoritmo de control de tracción utiliza datos en tiempo real para ajustar la velocidad de cada rueda, disminuyendo la presión ejercida por las rocas. El software mide cambios en el sistema de suspensión para determinar los puntos de contacto de cada rueda y calcular la velocidad adecuada para evitar el deslizamiento.

Durante las pruebas en JPL, las ruedas fueron conducidas sobre un sensor de torque de seis pulgadas (15 centímetros) en terreno plano. Las ruedas delanteras experimentaron una reducción del 20% en la carga, mientras que las ruedas del medio tuvieron una reducción del 11%. El control de tracción también aborda el problema de las 'wheelies', cuando una rueda al escalar se eleva y queda libre, aumentando la presión en las ruedas que aún están en contacto con el terreno.

El software de control de tracción está activado por defecto, aunque puede desactivarse cuando sea necesario, como durante las evaluaciones programadas del desgaste de las ruedas. Este software fue desarrollado por Jeff Biesiadecki y Olivier Toupet en JPL, que gestiona la misión Curiosity para la NASA.